反馈

Feedback 普遍适用的控制策略

"反馈是控制论的灵魂" ——Norbert Wiener

一、基本概念

自动控制系统

反馈：取出输出量送回输入端，并与输入信号相比较产生偏差信号的过程
反馈控制：采用负反馈，利用偏差进行控制的过程

负反馈

Negative Feedback
变粗为精、变慢为快、变不稳定为稳定，增加系统的稳定性和精度，抑制不稳定振荡或发散

正反馈

Positive Feedback
“自我放大”或“自我增强”，在正反馈机制中，系统的变化会自我加强，这可能导致系统状态的快速变化，甚至可能失控

二、负反馈控制的基本规律

1. 被调量有误差

系统正是依靠被调量的偏差进行控制的：稳态误差只能减小，却不可能消除

2. 抵抗扰动，服从给定

抵抗扰动：反馈控制系统具有良好的抗扰性能，它能有效地抑制一切被负反馈环所包围的前向通道上的扰动

服从给定：给定作用指的是所期望输出的信号。（如果系统紧紧地跟随着给定作用，则称为伺服系统）

3. 系统的精度

给定决定系统输出，输出精度自然取决于给定精度